Unitree宇树科技，国内首屈一指的四足机器狗领域科技公司，他们在继公开接受订购A1机器人之后，也开始网上发售其配件，如A1的电机。本文主要介绍Unitree这个公司

Unitree创始人王兴兴，就读于浙江理工大学，机械与自动控制学院，机电专业，年本科毕业后在上海大学就读硕士研究生。当时世界四足机器人研究兴起，有一些这方面的论文，他非常感兴趣，研究之后：

“我很奇怪，为何不用成本更低、被控性能更好的电机作为四足机器人的动力？而且这应该可以实现非常好的控制效果。当时发现这个点后，我认为这是中小型四足机器人发展的趋势。”

考虑到纯电优势，加上经费有限，王兴兴在年独立设计了一部取名XDog的纯电机四足机器人，当时甚至开创性地使用了外转子无刷电机，并且自行设计PMSM电机驱动器，大大简化了结构减轻了重量。后来受媒体

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