关键词：自动导航模式、手动控制模式、自动寻相、内置PLC，模拟量死区规避，舵轮转向控制智能伺服无人叉车

应用背景：随着自动化物流，一站式物流仓储的发展，行业内对无人自动叉车需求猛增。国内外一些自动化品牌企业引领着叉车无人化的浪潮，推出了各式各样自动无人叉车系统产品。叉车系统，逐步由有人的手柄控制，向无人的自动控制方式转变。但有些特殊场合，无人控制无法完全替代手动控制。如无人系统故障，叉车复位等场景。应对这些特殊的需要人工干预的场景，一些自动化的解决方案是，保留叉车手柄，手柄直接连接到车载控制器。这种方案，无疑是增加了控制系统的开发难度，其次控制器故障还是影响人工干预手段的实施。

MOTEC（中国）体系于年推出了叉车专用伺服电机驱动器，此驱动器主要用于叉车舵轮的转向部分，可以实现手动、自动模式的自由切换，基于内置PLC，提供了模拟量控制下的位置模式控制，死区参数设定，规避零漂影响。MOTEC叉车专用伺服电机驱动器系统连接图如下：

1、自动控制模式：采用激光导航方式，通过slam建图和多传感器融合匹配定位技术，计算出舵轮本体需要转动的目标位置，采用CAN总线或者其他总线模式将目标位置传输给MTOEC伺服。

2、手动控制模式：采用手柄，手动控制电机转动，通过模拟量或者脉冲方向模式将目标位置信号传输给MTOEC伺服。

MOTEC叉车专用智能伺服电机驱动器的自动/手动模式

1、自动模式

MOTEC叉车专用智能伺服电机驱动器通讯方式有RS、RS和CAN总线三种，三种通讯方式都可以组成多个节点的运动控制网络。对于RS，由于用了创新的设计，它也可以支持组建多个节点的运动控制网络。支持的通信协议有三种：

第一种、MOTECIAN协议为MOTEC(中国)的自有协议，MOTECIAN协议可以运行于USB、RS、RS和CAN通讯。如果用户所使用的上位机为自己开发的嵌入式系统，我们建议用此协议。第二种、MODBUS协议可以运行于RS和RS通讯，可以用于连接HMI和PLC或者是其他支持MODBUS协议的上位机。第三种、CANOPE协议运行于CAN总线通讯，支持CiADS-协议和CiADS-协议。用户能通过PDO或SDO的通讯方式建立与驱动器的通讯，同时还有更便利于用户使用的MOTEC专用通道。自动模式下，导航控制器计算出来的目标舵轮角度会频繁切换，那么转向用直流伺服电机也需要频繁切换新的目标位置。MOTEC直流伺服驱动器提供了连续T曲线的轨迹规划模式，T曲线支持在运动过程中定周期或不定周期的更新位置设定值。当然对于T曲线算法来说，在电机运动过程中，轨迹的最大速度和加减速度也是可以随时更新并立即生效。能够很好的避免转向切换过程中造成的机械震荡等。

2、手动模式

MOTEC全系列直流伺服均支持模拟量控制和脉冲控制，PWM模式等控制功能。而且，对于模拟量模式和PWM模式，同样支持位置模式。下面以手柄输出为模拟量信号为例，介绍MOTEC直流伺服驱动器通过手柄控制驱动器。对于舵轮的转向，一般转向的角度为-90°到+90°，手柄信号一般采用2.5v中间值的模拟量输出信号。在模拟信号位置控制模式下，其轨迹规划采用了T曲线连续运动的轨迹规划模式，所以在电机运动过程中，即使作为位置设定值的模拟输入信号有连续不断的变化也不会引起电机运动过程中的不连续感和顿挫感。在模拟信号位置控制模式下，其轨迹规划采用了T曲线连续运动的轨迹规划模式，所以在电机运动过程中，即使作为位置设定值的模拟输入信号有连续不断的变化也不会引起电机运动过程中的不连续感和顿挫感。

MOTEC智能伺服电机驱动器的还具备以下特点：

MOTEC智能伺服电机驱动器延续MOTEC“智能、环保、集约”的产品理念，控制和驱动功能集成一体，内部集成PLC控制器，梯形图编程使得PLC和伺服驱动器形成有机的整体，构建更简单强大的系统；支持USB、RS、RS和CAN总线通讯，支持MOTECIAN、MODBUS和CANOPEN协议；内置S曲线和T曲线轨迹规划功能，T曲线模式下电机可以实现多段轨迹连续运动；兼具网络操作模式、脉冲/方向模式、模拟信号模式和PLC模式，支持位置控制模式、速度控制模式和电流（转矩）控制模式，并支持各种模式之间的实时切换（静止状态）；支持多组控制增益和多组速度观测器实时切换，既能加快系统的实时响应又能保证其稳定性；提供上位机动态库MotionLib和指令集，用于上位机应用程序编写；具有STO、温度、过流、过压、欠压、位置超差、速度超差、IT电流限制等保护功能，可靠性高。

1）MOTEC智能伺服电机驱动器全新的外观设计：

2）MOTEC智能伺服电机驱动器具有PLC编程功能：内部集成了运动控制与逻辑控制PLC功能，可以独立完成原PLC+伺服驱动器的全部功能。

3）MOTEC智能伺服电机驱动器运动位置精确:定位精准，由于MOTEC-β系列驱动器在电机控制上的精确和实时性，可有效提升生产良率和效率。驱动器可以以固定的距离（距离可以为0）做减速运动，这样可以很精确地控制物料偏移的距离，并且由于加减速的存在，不会导致系统震荡。

4）MOTEC智能伺服电机驱动器响应程度高：在算法上，速度环和位置环控制频率为5K,电流环控制频率为10K，具有良好的响应；由于内部集成了PLC功能，在调用运动参数时能够直接调用，减少外部信号传输时间，降低外部环境传输干扰，从而使驱动器的响应程度得到了进一步的提高。

5）MOTEC智能伺服电机驱动器丰富的控制方式：

7）MOTEC智能伺服电机驱动器函数库

8）MOTEC智能伺服电机驱动器工业锂点

最后总结下，MOTEC叉车专用伺服电机驱动器就是在自动模式下不受手柄误操作影响，在手动模式下，不受上位机指令影响，正确无误的完成操作指令。模拟量死区设置，规避手柄损坏的情况下出现乱动的情况。此外，因为很多的舵轮的转向电机都是由电机舵轮厂商自带的。MTOEC智能伺服电机驱动器的自动寻相功能（见MOTEC往期文章介绍）使得MOTEC驱动器既可以驱动MTOEC伺服电机，也可以适用于第三方电机。给用户更多的选择性。以邵博士为核心的MTOEC（中国）研发体系将继续更新MOTEC智能伺服电机应用功能。使工控更加简洁实用。欢迎

转载请注明:http://www.aideyishus.com/lktp/3574.html